Pamatlīdzekļu atsavināšana - надо ли начислять НДС?

Здравствуйте! Просматриваю прошлый год-основные средства. Такая ситуация: физ.персона дал нам денег в долг, мы ему отдали машину, составили maiņas līgums, pieņemšanas nodošanas akts. На мой взгляд, 1) надо было выписать накладную,2) поставить на доходы, 3)начислить НДС и уже потом сделать акт взаимозачета. Но предыдущий бухгалтер судя по всему просто сделала проводочку вроде Д5140 К1230 (как я предполагаю). Вопрос: может есть какие то случаи, когла можно не начислять НДС при такой сделке? (судебных решений никаких не было).